辽宋金时期，各方军队都大量装备单兵弩。如辽军有弩手祥稳司，金军有专门的弩手军，蒙古人有弩手千户。宋军由于缺马，为了对抗北方政权的骑兵，更是大量装备弓弩。《武经总要》里记载了六种单兵弩。分别为：漆弩、雌黄桦梢弩、白桦弩、黄桦弩、跳镫弩、木弩。从插图上看，这些弩都是蹶张弩。
▲内蒙古博物院辽代弩机
从名字上看，前四种弩的区别似乎仅在于弓臂表面的处理工艺。在当时，为了防水，弓臂的表面会使用桦树皮包裹或者髹漆。从名字上看，漆弩可能便是弓臂表面髹漆的弩。黄桦弩、白桦弩则是根据弓臂表面所包桦皮的种类而命名的。跳蹬弩则应该是当时常见的一种弩。《翠微北征录》里说过，张俊在射虎关大败完颜宗弼的时候，参与作战的弩手使用的便是跳蹬弩。这种弩还有马黄、克敌、破的、一滴油等别称。
弩弓的弓臂可以分为两种，一种以筋、角、木材合制，与普通的复合弓相仿；一种直接以单根木材制作弓臂。《武经总要》中记载的木弩可能就是后者，这种利用单根木材制作弩弓弓臂的加工手法是西南地区的传统制弩方法。直到现在，当地的不少民族还会举行射箭活动，使用的都是这种木弩。
《翠微北征录》里说，春夏两季空气湿润，筋角制成的复合弩容易受潮开裂，因此弩手应该使用木弩；而秋冬两季气候寒冷，木弩会收缩，适合用复合弩。这些弩使用的弩机形制如何已不可考。按沈括的说法，宋代时期，先秦弩机的形制已经失传，他本人也是在担任东海县令的时候偶尔发现一件出土的弩机，才得以明晓古代弩机的形制。
但沈括的这种说法也未必就没有问题。因为从出土文物来看，辽代的弩机跟先秦弩机差别不大，辽宋互为邻国，彼此的文化交流一直没有停止。按照常理来说，辽国有这种弩机，北宋应该也会有类似的东西。
《翠微北征录》里还说，宋代弩箭的长度依弩而定，装上后长出弩臂一寸即可，不过跳镫弩不需要遵守这个标准。当时的弩箭用竹子削制箭杆，如果没有竹子，也可以使用柳木。金国由于地处北方，没有竹子，因此金军的箭杆都是用柳木制作的。
书中说，弩箭的箭镞最好使用破甲锥或寸金凿子，这样才便于穿甲，箭羽可以使用鸟羽，也可以使用竹片削制，而后者的杀伤力要大于前者。因为弩箭的长度较短，相对于弓箭来说，射中目标后，没入目标的部分占比更大，因此如果使用竹片箭羽，就有可能对目标造成二次伤害。
《武经总要》中还记载了五种弩箭，分别为三停箭、点钢箭、木羽箭、扑头箭、风羽箭。三停箭是的箭杆较短，因此射中后往往没入较深，难以拔出。 点钢箭应该便是使用钢质箭镞的箭，木羽箭在《宋会要辑稿》中也有记载，这种箭的箭杆和箭羽均为木制，射中目标后“杆去镞留，牢不可拔”。
木羽箭的这个特点指的可能是工匠在制箭时，有意识不让箭杆和箭镞结合的太牢固。中箭者拔箭时稍一用力，箭杆和箭镞便会分离。结果箭杆虽然被拔下，但箭头仍然留在体内。明代的弩箭也有类似的性能。扑头箭可以参考明代的同类产品“木扑头箭”，后者以木球作为箭镞，主要用于演练。风羽箭则是一种特殊形制的箭。这种箭不安装箭羽，仅在箭羽部位刻出三道长槽，以此来保证箭矢的稳定性。宋军在缺乏箭羽的时候便会使用这种风羽箭。
除了《武经总要》中记载的这些弩和弩箭之外，其余兵书还记载有多种弩和弩箭。如《宋会要辑稿》中记载的弩有寸扎弩、流星弩、拒马刀弩、筋陋子弩、木鹤弩、筝柱弩；记载的箭则有凿子箭、大风翎弩箭、狼牙箭、鸭觜箭。《翠微北征录》中记载的弩有锹头弩和神臂弩。
上述的这些弩里，最负盛名的便是神臂弩（又称神臂弓）。这种弩最早见于神宗时期，按照记载，是由党项人李定献给宋廷的，因此也有人认为神臂弩是西夏人发明的。
▲完颜阿骨打
神臂弩的威力较大，南宋时期，完颜宗弼在评价宋军时，还把神臂弓和重斧相提并论，认为它们是宋军军备中值得金军模仿的东西。宋朝曾经针对神臂弓专门制定了相关条例，禁止百姓私造、私练神臂弓，士兵如果在使用时因为操作不当而导致神臂弓损坏，也会遭受惩罚。这也可能是后来神臂弓失传的原因之一。
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