历朝历代皇子长到成年，就需要离开京城去自己的封地居住。清朝算是一个另类，王爵有封号而无封地，王爷们一生都被放在天子的眼皮底下。王爷们的王府分为个等级，即亲王府、郡王府、贝勒府和贝子府。清代北京存在过的王府多达30座，其中亲王府18座，郡王府9座，蒙古王府3座。此外还有贝勒府、贝子府若干。
按照清廷规定，皇子长到十五岁，就要由皇帝钦定爵位，分旗赐第，离开皇宫去独立生活，这就是常说的"分府"，由于各代皇帝册封的皇子、皇孙逐年增多，北京内城的王府也就相应多起来。王府在产权上是皇产，统归内务府管理。
由于王爷只有使用权，没有所有权和继承权。如果王爷的某个儿子袭封，就可以在王府里继续住下去，如果王爷没有子嗣，或者是被废默王爵，王府就要被收回，再由皇帝分给其他王爷居住。
清代的爵位世袭分为降等世袭与世袭罔替。
降等世袭，即每承袭一次要降一级，但降级若干次（亲王降至镇国公，郡王降至辅国公等等如此类推）后便不再递降，以此爵传世。
世袭罔替，即以原爵位承袭。例如大清十二家“铁帽子王”。
由于这种种限制，清代王府大多只是等级最高的贵族府邸而已。实际上亲王们也从不按照最高等级造府，建筑等级和面积都故意缩水。亲王府按照郡王府甚至贝勒府的标准建造，以防儿子不成器，丢了王爵，降了等级，住不得王府。
而明朝则不然，从朱元璋起就把二十五个儿子封到各地去（第二十六子朱楠死太早，未封王）， 加上侄孙朱守谦，共二十六个王。在边疆的藩王可以主持地方军务。但后来老四燕王朱棣夺了侄子的皇位后，规定藩王不得干涉地方政治军事事务，不得擅自离开封地，结交地方官员，形成“有明诸籓，分封而不锡土，列爵而不临民，食禄而不治事”的局面。
明制，皇子封亲王，授金册金宝，岁禄万石，府置官属。护卫甲士少者三千人，多者至万九千人，隶籍兵部。冕服车旗邸第，下天子一等。公侯大臣伏而拜谒，无敢钧礼。亲王嫡长子，年及十岁，则授金册金宝，立为王世子，长孙立为世孙，冠服视一品。诸子年十岁，则授涂金银册银宝，封为郡王。嫡长子为郡王世子，嫡长孙则授长孙，冠服视二品。诸子授镇国将军，孙辅国将军，曾孙奉国将军，四世孙镇国中尉，五世孙辅国中尉，六世以下皆奉国中尉。到明朝灭亡，一共封有87个王，皇亲国戚已经泛滥了。
既然藩王的待遇只比天子低一等而已，那么对应“紫禁城”，明朝藩王就不住在“王府”里，而住在“王城”里。死后不埋在“坟”里，而埋在“陵”里。我们可以把各地的王城，看作是皇宫的缩小版。
封号为一个字的为亲王，如秦王，襄王等。其王城规模宏大。
山西大同新建的代王城，由于经费限制，只建成了中轴线部分。
代王城正门及中轴线，周围空地为王城内次要建筑群旧址。图片来自百度古建筑吧
代王城鸟瞰，图片来自百度古建筑吧
代王城承运殿复原，黄色琉璃瓦是臆造。
朝鲜是明朝属国，朝鲜国王享受明朝藩王待遇，当时汉阳城的景福宫基本符合明朝规制，同时带有朝鲜本国特点。
景福宫勤政殿
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