传说此法源于大禹。历史上的黄石老人、张良、诸葛亮等皆精于此法。
大禹治水之时，见一小鸟能用嘴推动一块比自己身体大几倍的石头，感到很奇怪，便试着搬比自己大的石头，结果石头纹丝不动。他认为小鸟能推动比自己大的石头，人一定也能。于是他对小鸟进行了耐心细致的观察。他发现小鸟在搬动大石头之前，先要走一种很有规律的步法。这种步法与北斗七星相呼应。
于是大禹便模仿小鸟走的这种步法进行训练。一个月以后，他便也能搬动比自己体大的石头，力量比自己想象的还要大得多。
以后这种步法便成为道家的大禹七星步，也叫天罡七星步。
其所传步法有三种：大禹七星步，天罡八卦步（又称先天八卦步）和太极玉真步。后人又补充了文王八卦步（又称后天八卦步），这种“七星步法”也属于“奇门遁甲”的一种功法。
口诀：
一炁混沌灌我形，
禹步相推登阳明，
天回地转履六甲，
蹑罡履斗齐九灵，
亚指伏妖众邪惊，
天神助我潜身去，
一切祸殃总不侵。
修炼方法
第一式准备式
姿势：修炼者在空旷的场地或草地上，自然松静站立，两手自然下垂，闭目合齿，舌抵上腭。
呼吸：第一步，调整自然呼吸，呼吸要求匀、深、细、长，使呼吸形成规律。第二步，再调整综合呼吸，即自身宇宙呼吸、人体宇宙呼吸、天体宇宙呼吸和以凡息带真息四种呼吸同时做，使炁聚下田。
第二式运化五行
接上式，从下田开始，按照五行相生的路线运化五行六遍（具体要求见“引仙法？内视返听”），最后再归炁于下田。调整人体宇宙的呼吸，然后转入下面的修炼。
第三式踏天罡七星步
动作一：两脚站立在0位，左脚滑步向前趟入1位，同时，两掌配合呼吸一开一合，默念口诀：“一炁混沌灌我形”；
动作二：左脚踏在1位，右脚滑步向前趟入2位，同时，两掌配合呼吸一开一合，默念口诀：“禹步相推登阳明”；
动作三：右脚踏在2位，左脚滑步向前趟入3位，同时，两掌配合呼吸一开一合，默念口诀：“天回地转履六甲”；
动作四：左脚踏在3位，右脚滑步向前趟入4位，同时，两掌配合呼吸一开一合，默念口诀：“蹑罡履斗齐九灵”；
动作五：右脚踏在4位，左脚滑步向前趟入5位，同时，两掌配合呼吸一开一合，默念口诀：“亚指伏妖众邪惊”；
动作六：左脚踏在5位，右脚滑步向前趟入6位，同时，两掌配合呼吸一开一合，默念口诀：“天神助我潜身去”；
动作七：右脚踏在6位，左脚滑步向前趟入7位，同时，两掌配合呼吸一开一合，默念口诀：“一切祸殃总不侵”。
左脚踏在7位，右脚滑步到0位。随即转体180°，把“动作一”到“动作七”连贯在一起做，循环反复修炼。一来一往为一次，修炼的次数为六的倍数，即六次、十二次、二十四次。
第四式收功
最后，回到0位后，调整自然呼吸二十四次，即可收功。
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