刘备被称呼为“刘豫州”，是因为他曾在豫州担任过行政长官的缘故，这种称呼的方法是当时的惯例。例如刘表就被人称过刘荆州，因为刘表在荆州担任刺史、州牧达十多年之久。
第一次
刘备初入豫州是在兴平元年（194年），当时曹操为报杀父之仇，率军在徐州大杀四方，刘备随田楷率军救援陶谦。在曹操退兵后，陶谦拉拢刘备，给他增兵，并表奏他担任豫州刺史，屯于小沛（豫州沛国沛县），从此刘备脱离公孙瓒、田楷集团。
之后，陶谦病死，临死前，交托徐州给刘备，徐州官员于是去小沛迎立刘备，刘备便成了“徐州牧”。
——这是在小沛的短暂经历，是刘备第一次挂上“豫州刺史”的名号，在这段时间里，他被称为刘豫州是可以的。
第二次
刘备第二次入豫州，和第一次情况也有类似。当时是建安元年末（196年），刘备的徐州被吕布夺取，又被赶走，于是投奔当年的老朋友、老冤家曹操。曹操正迎汉献帝迁都许县，朝廷新设，百废待兴，刘备前来投奔，自然成了曹操的活招牌。
曹操可以对外宣传：你们看看，刘备作为我曾经的老对手，他只要肯归附汉廷，我曹操也不会因私仇而报复，我曹操是真心为了大汉的江山着想的。
曹操的幕僚中，有程昱、郭嘉都曾私下提议除掉刘备这个后患，而曹操坚决不同意，说绝不能因为刘备而断了天下人归附自己心。曹操的决定是对的，后来在官渡之时，张绣及时投靠曹操，为曹操赢得官渡这张转折性的胜利增加了一分胜算。
在此时，曹操表奏刘备为豫州牧，并跟他增兵，让他返回小沛，对抗徐州吕布。
次年（197年），吕布也杀掉袁术的使者向汉廷效忠，曹操也摒弃前嫌，赏赐吕布。此时，刘备和吕布又成了同一阵营，但是大家心里都明白，刘备不会忘了吕布夺徐州之仇的。
到了建安三年（198年）初，曹操率军在荆州南阳讨伐张绣，而在小沛的刘备则把吕布从河内郡购买的马匹给半道劫走了，吕布怒不可遏，派高顺、张辽前去讨伐刘备，当时的济阴太守夏侯惇则率军救援刘备，结果刘备、夏侯惇战败。
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最终是曹操回军，又马不停蹄的增援刘备，最终连战三月，在下邳城擒杀吕布。
曹操重新控制徐州之后，徐州刺史是给了车胄，刘备仍然担任他的豫州牧。曹操还把吕布的“左将军”给了刘备，但是刘备仍然对徐州念念不忘。
曹操对刘备亲待有加，可是刘备认为曹操不忠于汉廷，并秘密参与董承组织的反曹同盟，在建安四年（199年），刘备趁着率军讨伐袁术之时，杀了徐州刺史车胄，重新占据了徐州。曹操得知刘备背叛，又率军亲征刘备，刘备听闻，丢下妻儿，北投袁绍去了。
次年，官渡之战爆发，刘备向袁绍提议，自己率军去配合豫州黄巾军刘辟等人，骚扰曹操的后方，袁绍同意。但是刘备、刘辟等人仍然打不过留守豫州的曹仁，刘辟战死，刘备只得逃亡荆州，投奔刘表去了。
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遥领豫州
从此刘备再也没有踏上豫州的土地，但是他手握豫州牧的印绶，不肯放弃，宣布自己才是真正的合法任命的朝廷官员。实际上，从此操控的汉廷已经任命刘勋的哥哥（没有留下名字）担任豫州刺史，只不过刘备和曹操双方互不承认罢了。
建安二十四年秋（219年），刘备在蜀地自称汉中王，也只是向许都汉廷退还了左将军、宜城亭侯两个印绶，手中那块豫州牧的印绶他至死都没交出来。即使自己用不上，也可以给自己人用嘛。
刘备自称刘豫州，我觉得准确时间段应该是在194-195年（第一次），196-200年（第二次），此后的情况，刘备都是遥领豫州而已。
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