鲁滨逊年轻的时候是一个非常叛逆的孩子，他的家庭其实是比较殷实的，如果他安于现状，像正常人一样生活，他父母能给予他中产阶级的生活条件是一点问题都没有的。可是，他却被当时的出海热潮给迷住了，出海远航到非洲去冒险成了他唯一的追求。不管他的父母如何苦口婆心地劝说，都没有阻止他这种“世界那么大，我想去看看”的冲动想法。
后来他在没有告诉父母的情况下离家出走了，随着一个朋友上了船，当了一名水手。有过几次远航的经历，赚过几次钱。但有一次出海就不那么幸运了，他们的船被一只海盗船给追上了，海盗船上的摩尔人是他们的几倍，在双方交战过程中，摩尔人爬上了他们的船，砍断了船上的桅杆，杀死了几个人，最后他们不得不投降了。
就这样，他们被摩尔人抓去当了奴隶，鲁滨逊因为年轻机灵，被那个海盗头目给收留了。鲁滨逊在做奴隶期间，尽量表现得勤快听话，于是他深得主人的欢心。其实鲁滨逊当时是这样想的，只要他的主人下次出海的时候，如果把他带上他才有机会想办法逃走。可是不知道什么原因，它的主人后来却不去当海盗了，也不出海远航了，这样一来暂时就没有出逃的机会了。
鲁滨逊在主人家老老实实做了两年的奴隶之后，他的主人已经对他充分地信任了。他的主人每次在下海捕鱼的时候就把他带上，让他和一个叫佐立的小奴隶一起为主人服务。居然有两次，他的主人自己不亲自去下海，就让鲁滨逊和佐立在他的一个亲属带领下去下海捕鱼，这让鲁滨逊又萌生了找机会出逃的想法。
真是苍天不负有心人啊！机会终于等到了。有一次他的主人要在家里招待一位客人，就安排他们三个人去下海捕鱼，鲁滨逊认为这是一次绝好的出逃机会。于是他找了一些借口，让奴隶佐立和那一位主人的亲属配合他，在船上准备了一些出逃的食品和物资，就这样神不知鬼不觉的，悄悄地为他的出逃计划准备好了一切。有食物、淡水、酒，还有火药子弹等。
后来在出海捕鱼的过程中，趁主人的亲属，也就是那个摩尔人不防备的时候，将他推下了海。那个被推下海的摩尔人水性非常的好，他想从海里爬上来，鲁滨逊就拿着枪对着他说，我不想伤害你，只要你游到岸上去，我就不会打死你。摩尔人听懂了鲁滨逊所说的意思，就老老实实地朝岸上游了去。最早鲁滨逊是打算将佐立这个小奴隶推下海的，但考虑到摩尔人可能不会听他的话，就临时改变了主意。
赶走了摩尔人之后，鲁滨逊就对佐立说：“只要你对我忠心，我就不会伤害你。”佐立完全愿意听从鲁滨逊的安排。就这样他们就开始驾船出逃了，他们一直沿着海岸线漫无目的的航行，后来终于在海上遇到了一条葡萄牙商船，那位好心的船长搭救了他。就这样，他结束了自己两年多的奴隶生涯，被好心的船长安排在了巴西生活，佐立则被船长买去成了船长的奴隶。
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