根据《三国志·蜀书·诸葛亮传》记载：蜀汉建兴十二年（公元234年）阴历8月28日，诸葛亮病逝于五丈原军中，终年54岁。
杨仪等率蜀国北伐大军护送诸葛亮的灵柩回撤到汉中后，蜀汉全国举哀，万众悲恸。后主刘禅派左中郎将杜琼奉诏策赶至汉中致祭，同时，为悼念这位“受遗托孤”、“继绝兴微”、“鞠躬尽瘁，死而后已”的诸葛丞相，后主下令大赦天下，并追赠他为“丞相武乡侯印绶”，谥号“忠武侯”。
后世敬称他为“武侯”，即源于此。按诸葛亮生前遗嘱，将他葬于汉中郡沔阳县（今陕西勉县、岐山县交界处）之定军山。据说其坟茔至今犹存。诸葛亮死后不久，蜀国各地民众纷纷请求在当地为他立庙以便四时祭祀，但被朝廷否决，这却是为何？原来朝议以渎而无典、不合礼秩为由，不准民间私自立庙祭奠。
有大臣建议为诸葛亮建庙于成都，但后主刘禅以刘氏宗庙在附近为由，不予允许。在此情况下，蜀汉百姓包括南中（包括云南、贵州和四川西南部）少数民族在内，感于诸葛丞相的恩德与遗爱，每年都按季节到郊野、山岭间私祭，借此表达对诸葛亮的怀念与哀思。过了好久，步兵校尉习隆、中书郎向充等人联合上表建议：在沔阳县定军山诸葛丞相的坟茔附近立庙，使其亲属方便致祭；其门生弟子、同僚下属欲往祭祀者，只限于庙祭；严禁民间私祭，以崇国家正礼。
这回刘禅不好驳回其请了，只得应允，他在景耀六年（263年）春下诏，为诸葛亮在沔阳定军山建庙，这一年距诸葛亮病逝已经过去了整整29年。后来，魏国司马昭发起了灭蜀战争，魏将钟会率兵攻占汉中后，还专门派人到定军山祭扫诸葛亮之墓，并颁军令严禁在诸葛坟茔周围砍柴和牧放战马，以表达对这位令人高山仰止的前辈名相的敬意。蜀汉是三国中实力最为弱小的国家，诸葛亮虽然足智多谋，但其所建的功业在三国群英谱中并非最大，却能赢得如此巨大的生前身后之名，不仅在三国时期无人比肩，即便放眼整个中华大历史也鲜有人能与之相提并论。
古人评价诸葛亮：“事凡庸之君，专权而不失礼，行君事而国人不疑，如此即以君臣百姓之心欣戴之矣”。诸葛亮是智慧的化身，贤相的典范，清廉的楷模，他谨慎从事，既不怍没有根据的空想，盲目行动，也从不优柔寡断，坐失良机。他勤俭持家，死后内无余帛，外无余财，妻妾连换洗衣裳都没有，他为相13年，两袖清风，为政清朗。所有这些，让他在后世心中的地位愈发高大，甚至超越了蜀汉开基帝王刘备。
因此，他死后人们自觉维护其坟茔，按时祭扫，这是一种发乎内心的敬仰之情，绝不是被演义小说以及民间传闻里那些诡谲离奇、神神叨叨的所谓“显灵”以及“兴妖作怪”所震慑，人们保护他的坟茔是在借此表达对他的仰慕之情。他不仅在蜀国备受景仰，甚至以古今罕有的高风亮节赢得了其敌人、对手的尊敬。
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