正德十一年（1516 年）时，他升任赣南金都御史，并奉命镇压赣南暴乱等。在从政与行军生涯中，王守仁提出了"破山中贼易，破心中贼难"等观点，并逐渐完善了他的"致良知"之学。
正德十四年（1519 年）时，明宗藩宁王朱宸濠起兵争夺皇位，一时间朝野震动，史称"宸濠之乱"。王守仁这时升任为都察院右副都御史，奉命平定叛乱，之后因立功卓著被封为新建伯，并官至南京兵部尚书。但是，却因屡建功勋而遭到朝廷反对派的忌恨和排挤，无奈之下，他于正德十六年（1521年）退隐，开始了长达六年的讲学生涯，期间曾修建稽山书院等。
王守仁最初对朱熹之说深信不疑，曾亲身实践朱熹的格物之说。他在自己家的园子里，连续七天七夜面对竹子，进行格物，但是，什么也没格出来，反而把自己给累病了。后来，他困居龙场时，突然明白，物不在外，而在自己的内心之中。之后，他逐渐形成"本"心的理论，并进一步明确，物我不分，心统一切。最为直接的表述就是他对陈九川所说的∶耳、目、口、鼻及四肢，都是人体的一部分。但是，如果没有心，它们怎么能视、听、言、动呢？反过来，心想要视、听、言、动，没有耳、目、口、鼻、四肢，那也是不行的。所以说，没有心就没有身，没有身也就没有心。
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