学术速览｜3D激光雷达SLAM算法综述

无人平台在大范围环境中实现自主定位与导航的能力需求日益严苛，其中基于激光雷达的同步定位和绘图技术(SLAM)是主流的研究方案。

北京理工大学信息与电子学院周治国等系统概述了3D激光雷达SLAM算法框架和关键模块，分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势，梳理了3D激光雷达SLAM算法性能的评估标准，并据此选取目前较为成熟的具有代表性的6种开源3D激光雷达SLAM算法在机器人操作系统(ROS)中进行了测试评估，基于KITTI基准数据集，从KITTI官方精度标准、SLAM算法精度指标、算法耗时和处理帧率3方面进行了横向比较。

结果表明，所选6种算法中LIO-SAM算法性能综合表现突出，其在00序列数据集的测试中，绝对轨迹误差(ATE)和相对位姿误差(RPE)的RMSE数据分别为1.303和0.028，算法处理的帧率(fps)为28.6，最后依据Cite Space分析讨论了3D激光雷达SLAM技术的应用趋势。

该研究装备预研领域基金(61403120209)的支持。相关研究成果以“3D激光雷达SLAM算法综述”为题发表于《仪器仪表学报》，双语版已在JTP双语数据库平台上线。

—期刊介绍—

《仪器仪表学报》创刊于1980年，由中国科学技术协会主管、中国仪器仪表学会主办，是中国仪器仪表领域的顶级学术刊物，主要报道仪器仪表领域及其交叉学科具有创新性的基础理论研究、工程技术应用的优秀科研成果。

—关于JTP—

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