人形机器人旋转执行器技术全梳理

问：执行器分为哪几种类型？刚性执行器和准直驱执行器的区别是什么?

按能量来源可分为液压、气动和电机执行器。按驱动方式可分为刚性执行器、弹性执行器和准直驱执行器。刚性执行器由电机、高传动比减速器和力矩传感器等零部件组成，准直驱执行器不依赖于力传感器和附加力，能感知机器人脚和外部事件的交互力。

问：国内外主要旋转执行器设计厂商有哪些？

包括特斯拉、小鹏必选、小米智能、富力、丽叶与树、绿地谐波等公司。这些公司的旋转执行器基本上都包括电机、减速器、离合器或制动器、编码器、力和力矩传感器、驱动器和轴承等零部件。

问：特斯拉的执行器采用什么设计方案？小鹏的执行器采用了什么设计方案?绿意谐波的旋转执行器采用了什么方案？

特斯拉采用了电机加斜坡减速器加位置和力矩传感器以及离合器的设计方案，介于刚性和柔性的执行器之间。小鹏采用的是谐波加上行星的双减速器方案。以谐波减速器为核心,融合了谐波减速器、力矩电机、电磁制动器、编码器、驱动器等。

问：小米的执行器采用了什么方案？

小米采用的是低成本的方案，包括高性能伺服电机加行星减速器、驱动器、单边绝对值的编码器进行组合。

问：智人发布的power floor执行器采用了什么方案？

采用了一个准直躯干关节的方案，取消了减速机，使用行星减速器和单边绝对值的编码器。

问：富力智能自研的FSA高性能一体化执行器采用了什么方案？

集成了电机驱动器、减速器和编码器，均为自产。

问：工业机器人中最为核心的部件是什么？斜坡减速器的分类有哪些？斜坡减速器的优点是什么？LV减速器有哪些优点？

斜坡减速器，它是保证电机输出增大的一个核心部件。主要分成柔轮、钢轮、斜坡减速器、RV减速器、摆线针轮行星减速器和精密行星减速器等。相对精度比较高，体积比较小，但可能损耗功率大，不具有自锁功能。体积小、质量轻，传动比范围大，寿命长，负载能力高，相对来说疲劳强度刚度和寿命比斜坡减速器高。

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