人形机器人量产在即 冷锻工艺设备和加工企业值得关注

近日，斯坦福华人团队发布炒菜机器人MobileALOHA工作视频。在视频中，ALOHA不仅完成了滑蛋虾仁、干贝烧鸡等菜品，还可以实现清洗平底锅、擦玻璃、扫帚扫地等复杂动作。整套系统总价不到32000美元，其中，包括机器人硬件、记载电源和计算设备、摄像头、传感器、组装和维护费用以及开源的软件部分。

业内人士表示，预计2030年人形机器人需求量约177万台，全球市场空间有望达1692亿 元 ，2023年 至 2030年CAGR达25%。中短期工商业场景率先应用;中长期个人场景应用空间大。目前，我国人形机器人产业已得到国家层面战略支持、资金注入，资本市场融资活跃，产业整体已逼近量产前夕，2024年或为国内人形机器人量产元年。

事件驱动 斯坦福炒菜机器人火爆出圈

1月4日，斯坦福华人团队的炒菜机器人MobileALOHA火爆全网。

MobileALOHA能够自主完成复杂的移动操控任务，比如，炒虾仁、使用厨房水龙头轻轻冲洗使用过的平底锅、打开双门壁橱存放重物、呼叫电梯等。研究人员开发出一款低成本的双手操纵装置，将先进的移动操作能力带到了一个低成本的机器人平台上。MobileALOHA则在此基础上增加了低成本全身远程控制系统。该系统包括了两个手腕摄像头和一个顶部摄像头，用于捕捉操作过程中的视觉信息。同时配有机载电源和计算能力，使得MobileALOHA在没有外部电源的情况下能够连续工作多小时。通过移动基座底座和全身远程操作界面的增强，ALOHA系统性能得到提升。MobileALOHA可以执行复杂的现实世界任务，如烹饪、清洁和人机交互。

通过使用演示联合静态ALOHA数据集提高了MobileALOHA移动操作任务性能，即便任务和形态有所不同，研究团队通过50次任务示教将成功率提高至90%。涵盖在操作中的各种细节，如底座速度、双臂关节位置等数据，被用于训练模仿学习算法。研究者更进一步采用监督行为克隆方法，将机器人的动作与观察结合形成16维动作向量，MobileALOHA系统可以直接受益于之前的深度模仿学习算法，无需大规模更改。MobileALOHA整套系统在价格上更为经济，总价不到32000美元，包括机器人硬件、电源和计算设备、摄像头、传感器、组装和维护费用以及开源的软件部分。

目前，人类对于机器人的研发取得不断突破。特斯拉在2023年12月12日发布了其人形机器人OptimusGen-2的一段演示视频，特斯拉表示将其首先应用于其制造工厂，在实际应用验证后才会开始销售。2023年8月18日，“远征A1”就迈着稳健的步伐登上发布会舞台正式亮相。MobileALOHA研发的超预期突破，有望加速机器人的商业化进程。

市场前瞻 人形机器人迎来产业化元年

2023年以来，我国机器人政策密集出台，工信部、各省市多层级、多角度支持机器人产业发展，战略方向明晰、应用场景确定。内容涉及战略方向、资金支持、前沿技术、软硬件研发、场景落地等多个层面。

其中，战略上，提出到2025年，初步建立人形机器人创新体系，实现2至3家全球影响力企业及2至3个发展集聚区;2027年综合实力达到世界先进水平;产品技术上，提出整机、传感器、高密度执行器、控制器、动力能源等重点产品，场景上，指出了特种领域、制造业典型场景、民生及重点行业等具体应用场景;资金上，北京市拟设立100亿元规模的机器人产业基金，支持创新团队孵化、技术成果转化、企业并购重组和发展壮大。

与此同时，我国机器人产业投融资活跃。一级市场方面，我国机器人产业链的融资整体处于中早期融资阶段;其中，智元、傅利叶及主要机器人厂商融资量级均达数亿元;人形机器人第一股优必选于2023年12月在港股上市。上市企业方面，2024年1月，集成商三花智控、拓普集团分拟分别投资不低于38亿元、投资50亿元建设机器人执行器、核心部件生产基地，有望提高国内供应链量产降本能力，加速人形机器人零部件产业化进程，同时，为未来国内量产产业链配套打下基础。

目前，人形机器人领域国际标准暂未建立，将成为行业竞争及产业化落地的关键。我国腿式机器人标准制定领先，首个腿式机器人国际标准已获批立项。2023年8月，经过国际标准化组织机器人技术委员会ISO/TC299全体成员国为期12周的投票，由之江实验室牵头的ISO国际标准，以0票反对的结果正式获批立项。美英法德日等国将分别派出专家，与中国一起完成该项国际标准的制定工作，项目周期为36个月。

开源证券表示，2024年或为国内人形机器人量产元年。目前，我国人形机器人产业已得到国家层面战略支持、资金注入，资本市场融资活跃，整机环节已具备上市公司，产业整体已逼近量产前夕，逐渐与特斯拉站在同一起跑线。

投资思路 建议关注冷锻工艺设备和加工企业

西南证券认为，人形机器人产业处于0-1阶段、将形成巨大产业趋势。特斯拉、小鹏、华为等纷纷布局人形机器人，引领产业变革。AI加持，有望解决人形机器人通用性问题。国家政策鼓励支持人形机器人产业发展，有望加速推动卡脖子环节技术进步。建议关注硬件端核心环节：丝杠标的包括贝斯特、五洲新春、鼎智科技、秦川机床;减速器标的包括绿的谐波、双环传动、中大力德;无框力矩电机、空心杯电机标的包括鸣志电器、伟创电气、汇川技术、禾川科技、步科股份;机器人本体标的包括博实股份等。

国金证券指出，人形机器人正在迈入快速的技术和成本迭代阶段，与“车铣+磨”工艺相比，“冷锻+磨”工艺具备高效率和低成本特性，冷锻精度上已能达到C5级，磨床使用可稳定实现人形机器人滚柱丝杠合格件的加工，是适合高效率批量生产滚柱丝杠的方法。建议关注制造、模具和设备，制造环节建议关注冷锻精密件供应商新坐标(具备模具设计加工、冷锻工艺研发、专用工装与设备设计等全产业链研发能力);模具环节建议关注恒锋工具 (布局多种冷挤压刀具，精密拉削刀具、花键量具等产品市占率第一);设备环节包括滚丝机和滚压机，核心看点是滚压机国产化，建议关注思进智能(处于国内冷成形装备行业的技术领先地位)。

浙商证券则表示，预计2030年人形机器人需求量约为177万台，全球市场空间有望达1692亿元，2023年至2030年CAGR达25%。中短期工商业场景率先应用;中长期个人场景应用空间大。推荐高壁垒、高价值、国产替代迫切的环节中，高确定性、或产业链地位边际改善的标的。

具体来看，浙商证券建议关注关节集成环节的三花智控、拓普集团等;行星滚柱丝杠推荐贝斯特、恒立液压、五洲新春、长盛轴承，关注北特科技、力星股份、日发精机、鼎智科技、斯菱股份、秦川机床、华辰装备、浙海德曼等;空心杯电机推荐鸣志电器，关注禾川科技、拓邦股份、伟创电气等;减速器推荐绿的谐波、双环传动，关注中大力德、国茂股份、精锻科技等;传感器推荐柯力传感、华依科技，关注东华测试、汉威科技、奥比中光等;无框力矩电机推荐汇川技术，关注江苏雷利、步科股份、兆威机电等;机器人整机推荐博实股份、埃斯顿，关注天奇股份、晶品特装等。