填补空白！中国电工技术学会团体标准解读《SCARA机器人 电磁兼容性要求及测试方法》

中国电工技术学会团体标准T/CES 254-2023《SCARA机器人 电磁兼容性要求及测试方法》由中国电工技术学会提出，库卡机器人（广东）有限公司、北京思灵机器人科技有限责任公司、上海电器科学研究所（集团）有限公司、广东省计量科学研究院、南德认证检测（中国）有限公司广州分公司、库卡机器人制造（上海）有限公司、上海电器设备检测所有限公司、上海电器科学研究院、上海添唯认证技术有限公司等单位起草编制完成。

该标准规定了SCARA机器人电磁兼容抗扰度的试验及其产生电磁骚扰电平的发射测量程序以及相应的限值方面技术要求，适用的频率范围为0Hz~400GHz。

1. 标准起草单位及主要起草人

（1）起草单位

库卡机器人（广东）有限公司、北京思灵机器人科技有限责任公司、上海电器科学研究所（集团）有限公司、广东省计量科学研究院、南德认证检测（中国）有限公司广州分公司、库卡机器人制造（上海）有限公司、上海电器设备检测所有限公司、上海电器科学研究院、上海添唯认证技术有限公司。

（2）主要起草人

梁应杰、邹添、王晓珉、谢延萍、常志方、刘旭东、李建韬、徐文才、贾俊君、于超、张峰衔。

2. 标准制定背景

机器人产业的发展是实现“中国制造2025”战略的重要基石之一，各类机器人将成为“第三次工业革命”的一个切入点和重要增长点，根据市场发展情况看，未来我国将成为全球最大的机器人市场，顺应发展趋势及政策导向，我国在2019年12月发布了GB/T 38326-2019《工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验》及GB/T 38336-2019《工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和限值》标准，明确了工业机器人电磁兼容测试方法及要求，就目前机器人行业发展来看，不同类型的工业机器人不断出现，制定细分机器人标准迫在眉睫。

本项目将根据SCARA机器人行业发展现状，结合SCARA机器人产品结构、应用的场景、性能表现的软硬件因素，编写出一份针对SCARA工业机器人电磁兼容测试团体标准，填补该类产品标准的空白，定义SCARA工业机器人的电磁兼容性要求。

目前国内SCARA机器人的工业场景应用广泛，在塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域均有普遍应用。建立针对性标准可以规范各大厂家对于SCARA工业机器人的电磁兼容性质量验收标准细则，促进行业的技术提升，可以为国内技术沉淀不够中小型企业提供一个明确的技术门槛，优胜劣汰，促进行业整体发展。

3. 标准主要内容

（1）范围

本标准规定了SCARA机器人电磁兼容抗扰度的试验等级（包括所有一般电路和安全功能电路）及其产生电磁骚扰电平的发射测量程序以及相应的限值方面技术要求。

（2）规范性引用文件

本标准主要引用的文件主要包括：

• GB/T 4365 电工术语 电磁兼容

• GB/T 6113.101 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第1-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备 测量设备

• GB/T 6113.102 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第1-2部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备 辅助设备 传导骚扰

• GB/T 6113.104 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第1-4部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备 辐射骚扰 测量用天线和试验场地

• GB/T 6113.201 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第2-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法 传导骚扰测量

• GB/T 6113.203 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第2-3部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法 辐射骚扰测量

• GB/T 6113.402 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 第4-2部分：不确定度、统计学和限值建模 测量设备和设施的不确定度

• GB/T 12643 机器人与机器人装备 词汇

• GB/T 17624.1 电磁兼容 综述 电磁兼容基本术语和定义的应用与解释

• GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验

• GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验

• GB/T 17626.4 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

• GB/T 17626.5 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌(冲击)抗扰度试验

• GB/T 17626.6 电磁兼容 试验和测量技术 射频场感应的传导骚扰抗扰度

• GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验

• GB/T 17626.11 电磁兼容 试验和测量技术 电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验

• IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements

（3）术语及定义

GB/T 4365、GB/T 12643和GB/T 17624.1界定的以及下列术语和定义适用本文件的定义。主要包括机器人，控制器，机器人控制器，工业机器人系统，示教器，额定负载等。

（4）主要技术差异

与通用技术标准不同，本标准是一本针对产品的团体标准。针对SCARA类机器人，规定了机器人运行时的轨迹姿态和被测样品布置的几何位置，细化被测样品测试时的工况状态，提高测试结果的复现性。此外，还增加产品安全功能的抗干扰能力评估，针对功能安全回路单独作等级判定，避免与常规的等级判定交叉引起歧义。

4. 标准制定效益

SCARA机器人目前处于高速发展阶段，在现有该行业主流机构的科研、生产应用实践中总结和积累的经验和教训基础上，制定相应的团体标准，可以填补目前SCARA工业机器人电磁兼容产品标准的空白并促进行业内部信息交流，加速行业进步和产业发展，可以更大限度共享已有科研和产业成果。

此外，标准中将增加功能安全回路抗扰度测试要求，将所有一般电路与安全功能电路分开不同测试等级进行测试，规避安全回路受到电磁干扰而导致的安全问题。安全功能是机器人设计规范技术中要求的重点功能之一，如最为基础的安全功能保护性停止，可保障人员、财产安全。

而由于安全回路对电磁干扰的抵抗能力有所差异，在实际应用中发现，机器人会表现出不同的现象，例如仍维持正常工作状态或保护性停止命令被激活导致机器人突然停止运行，又或者在应当维持当下安全状态（如停止）的情况下，出现异常的突然运动等情况，因此功能安全部分是电磁兼容性要求所不能忽略的。功能安全回路部分需单独考虑其电磁兼容性表现以及是否与其功能设计原理相违背。

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