山东
裂缝、剥落（掉块）和渗漏水是公路隧道在使用过程中经常遇到的病害，它们影响着交通运输安全；为将病灾造成的影响与损失降至最低限度，需对隧道进行安全巡检与病害防治。
人工巡检隧道的传统方式不仅费时费力，特别是对隧道顶部进行安全巡检时，还须借助登高车架才能检查；因此，劳动强度很大。
济南祥控自动化有限公司研制的XKCON祥控挂轨式隧道巡检机器人（型号：XKCON-RTI-001）应用大数据、机器视觉及深度学习等先进技术，集运动系统、传感器系统、视频监控系统与无线通信系统为一体，能够对高速公路隧道病害情况及环境变化进行全方位、无死角的动态监测。
挂轨式隧道智能巡检机器人XKCON-RTI-001由机器人本体、巡检轨道、无线充电站、后台监管软件等主要部分组成，具有强大的对象识别与跟踪检测能力，机器人通过本体搭载多组高性能检测设备，按设定可控速度沿轨道来回滑行巡检，从而替代人工对隧道进行病害预警分析，可有效提升隧道的安全巡检效率。
人工巡检存在很多风险，让隧道机器人代替人工巡检，不仅提高了隧道巡检工作的安全性，而且受机器人地理条件限制少，在高温、寒冷及恶劣的天气状况下均可正常工作；同时巡检结果还不受线路行别、里程增减、弱光环境、行车速度变化、单双线类型等因素影响。
XKCON祥控挂轨式隧道智能巡检机器人把隧道实时情况通过软件平台以视频、红外图像。数字等方式直观显示，使公路管理人员随时可以直观查看隧道实时情况，可以更加准确、高效地发现和处置各类应急突发事件；它的应用大大提升了隧道安全监管的能力。
挂轨式巡检机器人XKCON-RTI-001不仅适用于高速公路隧道环境巡检，在电力、冶金、仓储、综合管廊等领域场所中也均可安装使用。
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