金融界2024年10月19日消息,国家知识产权局信息显示,深圳小百自动化科技有限公司申请一项名为“一种码垛机器人碰撞检测方法及装置”的专利,公开号 CN 118752527 A,申请日期为2024年7月。
专利摘要显示,本申请公开了一种码垛机器人碰撞检测方法及装置。所述码垛机器人碰撞检测方法包括:获取码垛机器人碰撞力广义冲量计算模型;获取码垛机器人k时刻的数据信息;获取k时刻的碰撞力广义冲量;获取碰撞力观测器;通过卡尔曼滤波方法对所述碰撞力观测器进行处理,从而获取碰撞力观测模型;根据所述k时刻的碰撞力广义冲量以及所述碰撞力观测模型获取k+1时刻的碰撞力等效的关节外力矩的估计值;根据碰撞力等效的关节外力矩的估计值判断是否发生碰撞。本申请提出了一种基于卡尔曼滤波器的外力矩观测器,根据碰撞力广义冲量与外力矩的数学关系,以二者为状态变量,建立状态空间的状态方程和测量方程。本申请具备更好的抗干扰能力。
本文源自:金融界
作者:情报员
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