稚晖君玩了个大的：开源人形机器人全套图纸+代码

金磊 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI

赶着1024的程序员节，刚刚稚晖君发了个大福利：

智元人形机器人，全套资料全球开源，包括设计图纸和代码！

具体而言，这次开源的是智元家的灵犀X1，就是今年8月份发布会彩蛋环节亮相的那个：

灵犀X1诞生于智元X-Lab实验室（也可以简单理解为智元内部的稚晖君实验室），6月立项，10人团队不到2个月就搞出来了。

虽然造的快，但当时在现场也是演示了灵犀X1不论如何被稚晖君“霸凌”都不会倒的平衡力：

而这次的开源，相当于是把稚晖君快速造机器人的秘笈分享了出来，也是兑现了当时“人形机器人人人造”的诺言。

网友们在看到这波福利后也是大受震惊，直呼：

大佬真是啥都可以开源，太有魄力。

也有网友玩起了谐音梗——源神，启动。

接下来，我们就来看逐个看下稚晖君开源的具体内容。

（资料地址附在文末喽~）

开源总资料超过1.2G

从整体来看，这次开源分为硬件和软件两大部分，总资料超过1.2G。

硬件方面包括：

含详尽的整机结构图纸、硬件框图和物料清单(BOM)、装机说明。

是细致到每一个螺丝和齿轮的那种，全部物料可通过自行加工或购买的方式获取。

来感受一下整机图纸的文件夹内容（230张图）：

软件方面包括：

AimRT平台组件、机器人URDF文件、仿真&Sim2Sim代码、强化学习训练代码、模型转换代码、运控推理代码和调试工具（数据可视化、遥控器）等等，从软件、到工程、到运控算法的全部代码。

△推理代码的GitHub

除此之外，这次开源还将提供一个强大的工具集，让开发者能够利用强化学习等先进算法来开发和优化个性化的运控策略。

正如智元机器人所说：

而对于科创公司或生态伙伴来说，他们可以基于智元的核心组件，打造自己的人形机器人产品，并借助开源代码快速完成整机工程，降低了研发成本和门槛。
我们渴望邀请全球开发者和研究者加入此行列，共同探索人形机器人的未来。
此外，我们还希望智元灵犀X1开源后能在教育领域发挥重要作用，通过让学生直接接触最前沿的机器人技术，他们将能亲身体验设计、构建和优化机器人的过程，为他们将来进入到机器人行业打下基础。

关于灵犀X1

有关灵犀X1的信息，其实量子位在发布会之际就已经有所介绍，感兴趣的小伙伴可以温故而知新一下。

灵犀X1全身上下都由两款自研PowerFlow关节搭建成，分别命名为PF86和PF52。

这两款PowerFlow对外销售。

此外，灵犀X1还具备中空走线、输出端绝对值编码、支持PF-Link智能接口等众多功能。

它融入了模块化设计理念，可以通过简单抱箍形式轻松拆装，尤其是它的两只“手”。

要知道，灵犀X1的标配是智元X-Lab自研的两个“带前馈力控、超低成本”的自适应通用夹爪。

自适应抓握，仅1个主动自由度。

但泛化性很强，抓啥都行。

甚至是桌面上平躺着的一根针，也能稳稳夹起来。

但灵犀X1的执行器不仅可以是自适应通用夹爪，也可以是百元级成本的六维力传感器，满足不同场景需求的那种。

有点意思的是，灵犀X1可以开启“机机模式”。

简单来说，就是打开灵犀X1的脑子（里面本来是空的），把手机装进去，用性价比更高、功能更丰富、算力更强、普及率更广的手机，来当它的脑子。

然后大家就能看到以下这个又好笑又有点诡异的对话画面：

One More Thing

在稚晖君动态下还有一条比较有意思的评论，网友在看到他用百度网盘分享资料后表示：

国内很缺一个机械社区。

不过有一说一，国内在这方面还是有在努力的，例如不造机器人的地瓜机器人，就已经打造了这样的社区：

最后，开源资料的地址放下面喽，感兴趣的小伙伴可以去下载啦~

开发指南链接：
https://www.zhiyuan-robot.com/DOCS/OS/X1-PDG

设计资料百度云盘（提取码：1234）：
https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234

设计资料谷歌云盘：
https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing

推理代码：
https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer

训练代码：
https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train

参考链接：
[1]https://t.bilibili.com/991734208102662148?share_source=pc_native
[2]https://mp.weixin.qq.com/s/7SURuaGmaOYtNERZf1VsTw