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刘备进位汉中王之后，将黄忠同关羽、张飞、马超、赵云一道，列为“五虎大将”之一，后来又封他为虎威后将军，加关内侯。
然而，尽管如此，困扰黄忠多年的心结并没有完全被解开。因为虽然有刘备的器重，但黄忠在蜀汉政权中的权威一直遭受着质疑。早在黄忠被封为“五虎大将”的时候，远在荆州的关羽就说过“大丈夫不能跟老兵相提并论”这样一句比较过激的话。其实，这并不一定是关羽一个人的想法，
据《三国志·蜀书·黄忠传》的记载，诸葛亮对黄忠的授勋也是有不同意见的，他曾对刘备说：“黄忠的名望不高，恐怕不能跟关羽、马超他们并列，可是您却让他们地位等同了。马超、张飞他们毕竟见到了黄忠立的战功，还稍微好些；可关将军要是听说了，肯定不会高兴。您要不要再重新考虑一下呢？”
但刘备还是非常敬重黄忠的，仍然把“五虎大将”的名号给了他。可是，那些不利的因素，敏感又心重的老黄忠肯定不会无所察觉，他的日子应该始终是过得不太开心的。黄忠去世之后多年，他的部将陈式在跟随诸葛亮北伐的途中一直牢骚满腹，还跟着魏延一块儿违抗军令，最终被诸葛亮处死。这或许也能从侧面说明一些问题。
刘备在成都登基之后，急于给关羽报仇，于是不听诸葛亮、赵云他们的劝阻，一意孤行发动了征讨东吴的战争。年逾古稀的老黄忠又一次披挂上阵，参加了这次战斗。
开战初期，刘备的大军接连取得了一些小规模的胜利。关羽、张飞的儿子关兴和张苞骁勇善战，屡立战功，这让刘备觉得很欣慰。于是他在一次庆功宴上说道：“过去跟着我的那些将军们，现在都老了，没什么用了！可是我的两个侄儿都这么棒，我就不用担心什么啦！”
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