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金融界2024年12月11日消息，国家知识产权局信息显示，北京小米机器人技术有限公司申请一项名为“关节电机控制方法、装置、机器人及存储介质”的专利，公开号CN 119098945 A，申请日期为2023年5月。
专利摘要显示，本公开是关于关节电机控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：对期望关节力矩进行跟踪处理，得到实际关节力矩的跟踪值，再根据关节电机反馈的实际关节力矩得到第一估计值和第二估计值，其中，所述第一估计值用于表征实际关节力矩的估计值，所述第二估计值用于表征系统扰动的估计值根据所述实际关节力矩的跟踪值所述第估计值和所述第二估计值，确定交轴控制电压，并根据所述交轴控制电压和预设的直轴控制电流，控制所述关节电机进行运动。
本文源自：金融界
作者：情报员
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