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杭州智元研究院申请基于ESDF-Free的四足机器人避障路径规划方法及系统专利,降低了四足机器人系统的复杂性

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金融界2024年12月18日消息,国家知识产权局信息显示,杭州智元研究院有限公司申请一项名为“基于ESDF-Free的四足机器人避障路径规划方法及系统”的专利,公开号 CN 119126815 A,申请日期为2024年11月。

专利摘要显示,本专利提出一种基于ESDF‑Free的四足机器人避障路径规划方法及系统,包括:步骤1,基于控制点和B样条曲线生成不考虑障碍物的无碰撞路径,判断每一段路径上的控制点是否受到碰撞物的影响,若不受影响,则直接进入步骤3,否则执行步骤2;步骤2,添加障碍物信息及距离场,采用A*算法生成无碰撞路径,并基于梯度对无碰撞路径优化;步骤3,判断无碰撞路径是否可行,如果可行则将该路径作为最终的规划路径,如果不可行,则基于时间跨度路径对步骤2得到的碰撞路径优化。本申请引入避免碰撞力估算,通过简化数据需求,降低了四足机器人系统的复杂性,减轻了计算和存储负担。

本文源自:金融界

作者:情报员

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