9：0！中国人形机器人足球踢赢德国

近日，在德国举行的RoboCup公开赛成人组决赛中，中国清华火神队以9:0的压倒性比分击败东道主德国Sweaty队，强势夺冠！

有网友调侃，这不仅仅是一场机器人足球赛的胜利，更是中国足球事业的一大步。

作为全球机器人与人工智能领域的国际性赛事，RoboCup自1997年创办以来，已吸引超过60个国家和地区的顶尖团队参与，其终极愿景是“到2050年，完全自主的人形机器人足球队将在国际足联规则下击败人类世界杯冠军”。

大多数人把这当成一句彰显热血梦想的玩笑话。清华的赵明国教授却当了真，围绕这个比赛打了二十多年，带出了两个人形机器人领军企业，开发出了两套世界知名的算法，真正把专注与执着做到了极致。

▍与时代的交手

2025年清华火神队能够夺冠，离不开它的秘密武器——Booster T1机器人，该机器人由加速进化公司研发。

加速进化的创始人兼首席执行官程昊毕业于清华大学，团队核心成员皆出身于清华机器人控制实验室及清华火神足球队。

程昊与RoboCup颇有渊源，曾担任清华火神队队长，带领火神队成员参加2010年的RoboCup比赛，并获得了当年人形组TeenSize季军。

加速进化的首席科学家赵国明教授，也是程昊在清华大学的老师。

赵明国于2001年加盟清华大学担任博士后研究院，2003年完成博士后研究工作后，选择留在清华任教。

秉持着研究机器人的初衷，赵明国于2004年创立了清华火神RoboCup参赛队。

自2004年起，火神队便开始参加RoboCup，到现在已二十一年。

二十一年，从孤军奋战到携手共进，从默默耕耘到万众瞩目，清华火神与赵明国经历了无数风风雨雨。

当时RoboCup知名度不高，机器人也并非清华的主流，相关比赛关注度弱，领导关注与资源投入都缺乏。

清华火神队最初可以说是赵明国东拼西凑而成，面临资金和人才的短缺，并不受人欢迎，并且在足球比赛中的表现也不尽人意。

赵明国意识到，人形机器人搞传统硬件集成的路线行不通，市场上买零部件搞得人形傻大笨粗，再牛逼的算法也不顶用。

2006年，赵明国决定转向人形机器人的研究，开始在软件之外涉足自主硬件开发。

2008年，赵明国带领团队开发出了专为人形机器人行走设计的“虚拟斜坡法”和创新的平行四连杆结构，这一全新系统结构使他们在RoboCup中荣获亚军——这也是中国队在人形组上获得的首枚奖牌。

自那时起，火神队的成绩便一直位列前三，其“秘诀”在于机身行动选择的被动行走路线。

在当时，几乎所有队伍的机器人选择的都是主动行走方式，即完全依赖机身控制，把每一个动作都规划出来，并严格按照规划执行。

相比之下，赵明国搞出的这种被动行走方案，能量特性更接近于人的动作。因为赵明国是研究被动行走的专家，他指出，被动行走方式有比较高的能量利用率，能以更快且更稳定的速度前进，将这个方案用到人形机器人上，恰恰相得益彰。

除了算法，当时赵明国还意识到人形机器人本体的重要性，但是当时中国很难找到商业化比较成功的机器人产品。

▍优必选时代

2014年，清华火神队在确保研发的软硬件系统稳定的基础上，计划制造一款新的机器人征战RoboCup。

然而，在制造过程中发生了意外情况，预定自日本公司的VStone 3310型号电机迟迟未能到货，导致开发进程受阻，火神队最后不得不使用旧机器人参赛。

新机器人没造好，旧机器人又有许多问题，包括但不限于长时间运行导致机器人过热、关节刚度变化等等。加上赵明国当时在麻省理工学院（MIT）访问无法陪同，清华火神队可谓是“屋漏偏逢连夜雨”。

尽管一度考虑过放弃，但清华火神队最终还是决定参加比赛。面对种种困境，清华火神队始终不屈不挠，最终不仅完成了RoboCup 2014的比赛，还获得了第三名的佳绩。

虽然最后结果令人欣慰，但经过此役，清华火神队深刻意识到了机器人本体的重要性。

赵明国从美国访学回来后，于2015年与优必选在人形机器人领域达成合作。优必选创始人周剑将双方合作项目命名为“Walker”。

清华火神队与优必选的合作可谓是双方一拍即合的。

清华火神队急需机器人，但因资金缺乏无法购置市面上最新的型号；而优必选刚刚完成新一轮融资，正计划全力攻关人形机器人，但当时能成功研发人形机器人的企业与高校研究室屈指可数。

赵明国带领清华火神队长年征战RoboCup的经历与显著的成绩，吸引了优必选的注意。因此，优必选联合创始人找上了赵明国。

2016年，优必选在北京设立了研究所，并加大在人形机器人项目上的投入。许多火神队的成员也借此机会加入了优必选，其中包括火神队的第二任队长董浩。

董浩后来成为Walker北研所核心团队“四人组”之一。

双方达成合作后，优必选迅速崛起，在短短两年时间内成为当时国内最火的机器人公司。

火神队也将Walker用于RoboCup人形组比赛中，在双方合作期间共获得两次亚军和一次季军。

火神队一度走向优必选时代。

而后，优必选的产品开始加上双臂，投向落地方向研究。赵明国也因此重新回到清华教学生、继续组团队打比赛。

▍加速进化时代

2023年6月，北京加速进化科技有限公司成立，致力于打造人形机器人产品，加速具身智能的落地。

作为赵明国的得意门生，程昊成功拉到了赵明国担任首席科学家。

加速进化可谓一下拥有20年人形机器人领域的技术积累和人才储备，功力大增。

2024年4月，加速进化展示了其最新的人形机器人技术。BR002机器人正式亮相，完成了转体起身等动作，展现出了强大的瞬时驱动力和身体柔顺性。

2024年8月，Booster T1机器人亮相世界机器人大会（WRC）。凭借卓越的运动能力和智能化表现，Booster T1在踢球、俯卧撑、叶问蹲等高难度动作中完美展现了其技术实力，迅速成为WRC2024全场瞩目的焦点，赢得了广泛关注。

Booster T1身高约1.2m，体重约30kg，配备23个自由度，膝关节峰值扭矩达130N·m，可实现全向行走、自主起身、精准踢球等高难度动作。

其内置的Nvidia AGX Orin能够提供200 TOPS AI算力，与端侧大模型结合，赋予机器人实时决策能力，使其能够轻松实现多模态交互。

2024年10月，加速进化正式成为RoboCup官方合作伙伴。

也在2024年，程昊作为清华火神队的代表，携手加速进化团队征战RoboCup。Booster T1初出茅庐，尽管在挑战赛中荣获第二名的佳绩，但仍遗憾地与冠军失之交臂。

经过一年的技术升级，2025年3月，Booster T1经过新一轮技术革新“卷土重来”，他们于2025年以9：0的绝对优势战胜东道主德国Sweaty队，强势赢得了RoboCup德国公开赛成人组冠军。

Booster T1采用力控关节技术，能够通过实时反馈调整步态，其双足构型模仿人类的重心转移模式，即便是在崎岖不平的草地上也能够保持平衡。其深度学习模型经过数万次模拟，甚至能够预判对手的移动路径。

同时，Booster T1的机身采用航空级碳纤维骨架，关键关节覆盖石墨烯涂层，整体重量仅45kg却可承受1.5米高处跌落的冲击。即使受到损伤，Booster T1也能够通过形状记忆合金自动校正变形部件。

与RoboCup“纠缠”多年，赵明国与清华火神队终于迎来了“加速进化”时代。