刚刚，小米、梅花投了个亿元天使轮

4月15日，机器人仿生感知系统研发制造公司纬钛机器人（ViTai Robotics）宣布连续完成近亿元天使及天使+轮融资。其中天使轮由小米战投领投，宽桥恒松、雅瑞资本、iCANX基金、梅花创投、微光创投及老股东跟投；天使+轮由祥峰投资、雅瑞资本、iCANX基金、梅花创投、微光创投联合投资。

公开资料显示，纬钛机器人成立于2024年1月，总部位于上海，研发及运营团队主要来自于美国麻省理工学院、清华大学等院校，其创始人李瑞不仅是一个连续创业者，还与其导师美国两院院士、MIT大脑与认知科学系教授Edward Adelson共同研发出全球首创基于视觉的触觉传感器GelSight。

据了解，早在20年前，李瑞就开始进行机器人和计算机视觉方面的研究，在本科期间，他做了人生中第一个机器人，类似于扫地机器人。

后来，他又去了麻省理工学院(MIT)计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）读博士，并研发出了专门用在机器人指尖的触觉传感器。

据李瑞回忆，在读博期间，他发现机器人操作时如果只用纯视觉会遇到一些瓶颈，类比人类感官，其实触觉和视觉都非常重要，但当时，不管是学术界还是产业界，对触觉的研究都非常初级。

于是，他就想着把触觉信息转化为视觉信息，再反推出一个信息，用来计算物体的质量，进而去处理柔性物体，像是衣服、鞋子、水果等，利用这个技术，甚至可做材质识别。

让人没想到的是，这项技术的发表引发麻省理工学院、斯坦福大学等全球顶尖高校和科研机构争相引用与跟随，而李瑞也极大引领了相关领域发展。

该如何理解这个技术？

设想一下，未来的一天，家务机器人要洗衣服，洗衣篓里混杂着各种不同材质的衣服，这个技术可以让家务机器人像人一样，通过简单触摸，即可根据衣服的材质去采取不同的洗法。

到目前为止，视触觉技术经历了三个阶段，在2011年到2015年，处于视触觉在学术界的起步阶段，2015年到2019年，是该技术的发展期，虽然当时的市场上主流技术还是视觉，但已经有越来越多的人意识到了视触觉的重要性。

2019年之后，整个技术进入了爆发期，因为视觉技术的迭代开始陷入瓶颈，没有触觉，机器人很多动作的成功率会大幅降低。在需求的驱动下，视触觉的技术也有了飞速进展，目前已是学术界和科研机构公认的最佳具身触觉方案。

机缘巧合下，2015年博士毕业的李瑞没有选择继续进行学术研究，而是在硅谷参与创办了一家无人驾驶公司Robby Technologies并入选了YC，完成数百万美元融资。

谈及去年为何会选择回到机器人赛道，李瑞坦言：“在2015年的时候，要做通用机器人的难度是非常大的，我当时评估至少要在2035年才能够看到一些落地和应用，但是在2022年底大模型出现之后，我觉得这个时间被大大压缩了。”他进一步解释称：“这主要体现在两个方面，其一机器人对常识有了理解能力，其二它能够学习到一定的逻辑，进而拥有了通用泛化的思考能力。”

至此，具身智能的能力拼图也完整了，除了大脑的能力外，此前机器人行业已经积累了在视觉，机械臂，底盘和触觉这四块的相对成熟的能力。

基于此，越来越多的公司开始加入到具身智能的浪潮之中，我们也发现除了新成立的公司外，也有做服务机器人、医疗机器人的公司选择跨界入局。李瑞认为，虽然很多人都在积极涌入这个赛道，但这并不代表整个行业的门槛低，相反，它的门槛是非常高的。

首先，具身智能的产业链复杂且精细，涵盖核心零部件、软件开发、智能制造、产品应用多个层面。其次，从企业的技术路径来看，也分为纯硬件、软硬结合和纯软件公司。

另一个不容忽视的事实是，人类90%的精细化操作任务都需要依赖手眼协同。当前机器人虽能在形态上模仿人类动作，但在执行非标准化、高度柔性和精细化任务方面仍显不足。

如此一来，纬钛就找到了进入市场的切入点。他们开发了新一代的视触觉传感器，利用手指内部的微型摄像头，捕捉手指表面形变，通过算法重建三维力，能够实现让一个机器人灵巧手的手指头上达到10000—200000个神经感应元，远超普通人手1000个神经感应元数量。

在对机器人的赋能上，相对以往工厂中有序的自适应抓取，纬钛的产品可以做到无序的自适应抓取；面对机床，不需要对上料和下料环节进行改造，就能实现机床的精准上下料；可以操作柔性物体，如鞋帽服工厂系鞋带、塞鞋垫等。

目前，纬钛拥有多种型号的机器人仿生指尖及带触觉的末端执行器产品，不仅如此，团队还将核心视触觉传感技术、手眼协同（视觉+视触觉）软硬件算法、灵巧操控垂直小模型共同组成整体解决方案，形成灵巧操控“Finger-Sight”技术平台，大幅提升了机器人的柔性与精准作业能力。

与大多数成立一年多的公司所不同的是，刚完成天使轮融资的纬钛已经有了一些商业化。

据透露，今年上半年，纬钛将主要集中在科研院校、前沿主机厂，与其建立初步合作，带触觉夹爪“GelFinger”业务初步落地，实现出货量近百套。而下半年到明年，在技术和产品迭代成熟后，其将以基于视觉的触觉传感器为切入点，提供整体解决方案给下游机器人合作伙伴，产品端，让带触觉夹爪“GelFinger”进入规模化量产水平，同时令带触觉多指灵巧手产品矩阵落地。

这也折射出了当下具身智能行业的现状，即合作大于竞争，甚至大家互为客户。从李瑞的观察来看，具身智能是一个万亿级赛道，这个市场足够大，且处于非常早期的阶段，它现在跟2016年/2017年的自动驾驶很像，容得下数百上千家企业。很多公司选择的路线跟纬钛相同，是既做本体，又做零部件的。比如有的公也会有单独的机械臂产品，那纬钛也会采购。

关于商业落地，作为一个连续创业者，李瑞知道一个产品要达到非常稳定的状态，保证一定的成功率是不容易的。他举例称，自己在做无人小车时，搭建一个产品demo，只需要两周的时间，但等到它真正落地，并产生一些效益，中间则花了两三年的时间，这还是他们比较幸运。

话说回来，这次融资的目的其实更多的还是用在招人和产品迭代上。

领投方是小米，对于这样的选择，李瑞称，现阶段的具身智能公司比拼其实并不在于技术，而是在具体场景中的应用，小米恰好拥有各种智能制造场景，通过在实际场景中的打磨，纬钛的产品能够更快的满足市场需求。

此外，本轮融资完成后，纬钛将继续推动基于视觉的触觉感应技术及手眼协同算法的研发及落地，打造通用类人机器人末端感知系统、端到端AI算法以及场景解决方案，同时持续拓展海外市场、构建全球竞争力。