宇树摔倒、天工夺冠，还有瘫痪的，这届机器人马拉松把我看傻了！

在酝酿了一个多月后，全球首场人形机器人马拉松终于开幕了，作为一直关注前沿科技动向的雷科技，自然不会放过这次机器人盛宴，一大早就调好闹钟关注这场比赛，然后我就看到了……

「精彩瞬间」多，机器人马拉松观赏性十足

宇树G1开场就躺平（非宇树官方团队，而是第三方购买宇树G1并使用自研算法参赛）。

图源：雷科技

穿了跑鞋的“未成年”机器人。

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以及风扇助力高达！

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说实话，小雷没有想到光是一个起跑，这些机器人厂商就可以给我们带来这么多的欢乐，同时也让小雷充分见识到了机器人的“多样性”，特别是那个外观神似“高达”的机器人动起来，不对，准确地说是风扇转起来后，我是整个人都不好了，这也能算人形机器人？

难不成还得念叨一下那句经典台词：“腿只是装饰，上面的大人物不会懂的”（出自经典机器人动画《机动战士高达0079》，片中技术人员吐槽在飞行战斗状态下，腿部结构是无用的，此处仅做调侃）。

不过在陆地环境下，腿部结构显然并非“装饰”，而风扇助力加人力控制方向的“人机”工程学设计，目前来看还是有不少问题的，在起跑时就因为难以控制方向，以“绕圈”的移动方式走了十多米。

看得出来“驾驶员”已经在很努力地控制方向了。

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在转了三圈后，这台风力机器人突然开始直线加速，正在小雷以为它要成功起跑时，结果马上就脱离了“驾驶员”的掌控，直接撞上了围墙，成为本次比赛第一个被淘汰的选手。

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大家说直接改成多轴无人机的形式，会不会比风扇助力更靠谱呢？

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最后小雷在参赛列表里确认了一下，这个起跑就被淘汰的机器人来自华中科技大学，名字是“神农”。对于神农机器人为什么选择风扇助力的方式来移动，网友的看法也是众说纷纭，其中小雷觉得最靠谱的说法是：“神农嘛，那个风扇其实是割草机，平常可以用来辅助移动，工作状态时就下移进入割草模式”。

事实上，神农的风扇助力机器人已经算是不错的，至少出了起跑线才撞墙，后面出场的一位选手，在原地助跑半天都无法前进，最终被人类工程师无奈的搬离起跑线，直接进行现场检修。

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还有被工程师提着放到起跑线上的，然后连起跑都没有尝试，直接又被提到了一旁摆着，估计是临时出现问题，干脆就只来起跑线亮个相，主打一个“重在参与”。

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当然也不乏一些起跑姿势和动作都非常出色的机器人，比如首个出发的天工Ultra（也是此次比赛的第一名）。

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以及松延动力的N2机器人，小短腿倒腾得飞快，也是动作最像人类奔跑状态的机器人之一。

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不过，对于所有参赛的机器人来说，起跑只是他们要面临的第一个挑战，后续的21公里路程仍然充满了艰险。

机器人“跑远”不容易：过热与磨损是难题

虽然合共有20支参赛队伍，但是能够顺利通过13km观察站的队伍都只有7个，在开跑后四小时仍未完成13km赛段的队伍都被直接视作未完赛。比如赛前很火的“美女”机器人幻幻，开跑没多久就直接瘫痪坐地，再起不能，只能遗憾退赛。

而在后续的赛程里，也有不少机器人因为各种原因跌倒、故障而无法完成比赛，可以说能够成功到达终点，就足以证明自己的机器人技术在国内名列前茅了。不过，状况百出的比赛也引来了网友的讨论：为什么在视频里动作行云流水，似乎马上就要化身“成龙”的机器人，却连简单的跑步都做不好？

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对于这个问题，小雷倒是可以给大家解释一下，首先机器人马拉松的赛道对于机器人来说并不“简单”。转弯、上下坡等不同的路况，对于人类来说或许影响不大，但是却十分考验机器人的运动算法，比如转弯时需要控制左右脚的输出避免摔倒，上下坡时要调整重心，一着不慎就可能当场退赛。

比如清华通班队的Kuavo机器人，就在1.5公里处突然向左倾倒并摔倒，随后经过工程师现场检测确定无法继续比赛后，只能更换备用机继续完赛，而在整场比赛里，类似的情况屡见不鲜，即使是夺得第一的天工队，他们的天工Ultra也同样摔倒过，只是要幸运很多，起身后仍然可以继续比赛。

为什么这些机器人会“平地摔”？首先就“跑步”这个动作而言，其实非常考验机器人的姿态和动力调整响应能力，当机器人的速度起来后，它需要在极短时间内完成动力输出的计算，然后对重心进行再平衡并循环往复。

事实上，为了减少对算法的依赖，让机器人更好地保持平衡，不少参赛队伍干脆将机器人设计成为“矮个子”，降低重心偏移导致的动作不协调问题，比如此次比赛中取得第二名的松延动力N2，就是一款仅高120cm的机器人（即使如此后续也还是摔掉了头）。

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不过运动算法等问题并非机器人摔倒的唯一主因，在此次比赛中大多数机器人都出现过关节轴承故障，核心因素之一就是持续的高负荷驱动，让关节处的伺服电机温度突破到80度以上，如果不进行降热处理，电机就可能因为过热而罢工或反馈速度降低，导致动力不平衡而摔倒。

除此之外，长时间的连续运动也对机器人的腿部关节提出了极高的要求，磨损等问题带来的左右腿动作失衡也是机器人平地摔的一大原因，部分机器人就因为关节磨损而不得不更换备用机。

据imsystems给出的研究报告，如果机器人一次性跑四万多步，那么就相当于关节轴承经历了10^7级循环载荷（千万级），已经远超多数实验室的百万级疲劳测试标准。

所以不难理解，为什么视频里动作灵活的机器人，在马拉松比赛里却会被简单的“跑步”难倒，前者是在考虑工程师的动作编程和机器人的灵活度，而后者则是真正考验机器人的耐久性、自适应算法和长时间运行的稳定性。

而且，目前的机器人在续航上也面临不少困难，根据现场报道，大多数机器人都在比赛过程中进行过两次或以上的补能，也就是说单次续航还不到10公里。此外也有现场工作人员透露，部分机器人仅站立十分钟的耗电就高达20%（需要时刻平衡重心），必须使用移位机来保管和移动。

对于现阶段的机器人而言，电池技术也是限制其在企业生产和日常使用中普及的最大阻碍之一。从目前的情况来看，或许只能寄希望于固态电池等技术能够尽快取得新的突破了。

让机器人跑马拉松，除了营销有何意义？

在网上检索此次机器人马拉松比赛的相关信息时，小雷也注意到不少海外媒体都对比赛进行了报道，而且颇为重视。虽然大多数媒体都将此次比赛视作娱乐赛事，但是也有一些分析师对机器人马拉松比赛的成功，是否可以证明中国在机器人领域的领先提出了质疑。

比如俄勒冈州立大学计算机科学、人工智能和机器人学教授艾伦·弗恩就表示让机器人跑起来并不是什么新鲜事，早在五年前就已经实现了。确实，机器人跑起来并非难事，但是想让机器人跑完一个马拉松就不容易了，具体面临的困难有哪些，我们前面就聊过，这里也就不重复叙述。

事实上一款机器人可以在马拉松比赛里完赛，至少说明其在算法、材料、电机设计、结构设计等各个领域都已经非常成熟。

图源：雷科技

就以宇树G1来说，即使有着不错的硬件基础，但是在第三方参赛团队的手里却没能发挥出真正的运动能力，原因就在于算法优化和适配度不足。可以说，此次比赛更多的考验机器人设计团队的整体技术水平，而非某个特定领域的能力。

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在小雷看来，所有新兴市场的成熟都是从底层基础的技术突破开始的。现阶段的机器人虽然被人诟病没有实际用途，但是从产业角度来看，首先需要确保机器人有足够的耐久度，然后才能以此为基础去发展应用，否则一台时不时罢工的机器人谁敢往家里或工厂里放？

虽然在比赛里，机器人们状态百出，摔倒、瘫痪、“掉头”等各种意外频发，以至于一些网友都在吐槽：“本以为机器人技术已经很强了，没想到大多数都是‘银样镴枪头’”，但是也正是这种“残酷”的赛事，才能让企业从中发现问题，并且加以改进。

正如赛事口号所言：“参赛即胜利，完赛即英雄”，每一个参与者都是未来的开拓者，也是未来智能机器人生态的奠基者。