北京
8月24日，机器人天工Omni以4分11秒44的成绩依次完成了过桩、跨越轮胎等多重障碍，夺得了第二届世界人形机器人运动会400米障碍赛冠军。不同于8月23日400米小型组决赛中以“娇羞式跑姿”夺冠，这次天工Omni显得更“稳重”了。
同样是天工Omni，前后两天比赛却表现出截然不同的形态。为什么这次不“捂脸”了？
对此，北京人形机器人创新中心创新人形部负责人郭宜劼表示，天工Omni在竞速赛和障碍赛中不同的表现其实是在同一个强化学习训练框架下，针对不同场景训练出了不同的运动策略。竞速赛训练出高速跑姿态表现为胳膊相对固定，依靠腰部甩动做惯量平衡，也就呈现出了“捂脸跑”的模样。但在障碍赛里，机器人训练侧重其跑步稳定性和及时调整落脚点，以应对地面不平、外界扰动等因素，因此不会再出现“捂脸跑”。
同一个强化学习训练框架下的不同运动策略
在郭宜劼看来，天工Omni在竞速赛和障碍赛中不同的表现其实是在同一个强化学习训练框架下，针对不同场景训练出了不同的运动策略。
郭宜劼解释称，400米竞速赛对机器人速度、转弯能力以及关节能耗等方面的要求都很高，在这些约束条件下，天工Omni肩部力矩有限，为了实现高速奔跑，机器人自主学会依靠腰部扭动，平衡腿部摆动带来的惯量，于是出现“捂脸跑”的姿态。但在400米障碍赛里，机器人通行障碍物主要采用“感知-移动”策略，训练侧重其跑步稳定性和及时调整落脚点，以应对地面不平、外界扰动等因素，因此不会出现竞速赛里的跑姿。
值得注意的是，北京人形机器人创新中心运动控制算法专家韩刚此前接受媒体采访时表示，“捂脸跑”这个看起来充满“人性”的姿态，其实是机器人在仿真里不断用数据迭代出来的，它自己迭代出了实现目标更舒服的姿势。这背后，也是强化学习训练逐渐改写人形机器人运动控制技术路径的现实写照。
天工Omni感知运动能力已经接近成熟可用
“很高兴‘捂脸跑’能引发大家的共鸣。独特的跑姿让公众产生兴趣，也能帮助更多的人了解人形机器人，了解背后的技术，这也是世界人形机器人运动会带来的价值。”郭宜劼说。
据介绍，天工Omni已正式发布在售，在商用功能上，天工Omni并不太需要机器人完成竞速赛里呈现的高速奔跑能力，产品标配行走、跑步功能，优先保障可靠性、稳定性和动作拟人自然度。其短期主打高校、科研院所、职业院校及机器人创新教育赛道，长期面向大众市场打造家用小型人形机器人。
郭宜劼表示，天工Omni在障碍赛展现的基于感知的泛化移动能力，更贴近现实生活、日常服务场景的需求。目前，其感知运动能力已经接近成熟可用。后续将会增加更多训练地形，进一步提升其通行时的稳定性、可靠性。解决通行移动能力之后，重点攻坚人形机器人通用全身控制能力，实现人可完成的各类复杂动作。泛化移动能力和全身复杂动作能力结合，普通人就可以简单流畅地操作机器人，半自动化完成任务，再配合大小脑持续迭代、协同，便能快速实现类似人类的全身复杂任务。
新京报贝壳财经记者 程靓
视频剪辑 李学浩
编辑 杨娟娟
校对 杨利
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