轿子在我国大约有四千多年的历史。据史书记载，轿子的原始雏形产生于公元前21世纪的夏朝初期。《尚书·益稷》中记述大禹治水时，说“予乘四载，随山刊木”。所谓“四载”就是“水行乘舟，陆行乘车，泥行乘橇，山行乘欙”；而所谓“欙”就是原始的轿子。轿，初名“舆”，意为车厢，由车演化而来。汉代的轿仅仅是能行走山路的车。如《汉书》载：会稽太守严助“舆轿而隃领”。轿子一词，五代时已有。《明史·舆服志》说：“轿者，肩行之车。”所以，轿又称“肩舆”“平肩舆”等，是我国古代靠人抬着行走的交通工具，说白了，就是一种“肩行之车”。
1978年，在河南固始侯古堆春秋战国时期的古墓陪葬坑中，出土了三乘木质肩舆，有屋顶式和伞顶式两种制式。其中一件经复原后还可以看出原来面貌：它是由底座、边框、立柱、栏杆、顶盖轿杆和抬杠几部分组成。底座呈长方形，顶盖如同四面起坡的房顶形式，轿身原应围以帷幔；轿前开有小门，供乘者出入；轿杆捆绑在底部边框上。这是目前已发现存世最早的轿子实物。反映北宋末年东京（开封）汴河两岸繁盛景象的名画《清明上河图》中，画有四顶轿子，形状与春秋战国时期的轿子有所区别，轿身改制成全封闭的轿厢，轿杆则固定于轿厢中部，大致和明清时轿子制式相同。
魏晋以来，士族大姓自恃门第高贵，耻与寒门异姓结亲。唐高宗时，宰相李义府出身寒族，却想为儿子在士族七大望姓中娶媳，结果谁也不愿把女儿嫁入他家。李义府不悦，劝说皇帝下诏，禁止七姓子女通婚。这些望族人家不甘受此约束，私下照常议婚论娶。但他们也不敢公然触犯圣旨，便取消了公开的车马送乘热闹仪式，改为天黑后用一乘花纱遮蔽的“檐子”，把新娘抬到新郎家成亲。对此，皇帝也试图阻止，却无法扭转这一趋势。中唐以后，“檐子”迎亲逐渐成为一种身份地位的标志。宋朝时，“檐子”送嫁转为公开，又将其刻意装饰，俗称“花檐子”，渐渐发展成为花轿。“大姑娘上轿头一回”，而纳妾收房、寡妇再嫁不能乘坐花轿，也由此衍生而来。
唐宋时期一直车轿并行，北宋哲宗时“京城士人与豪右大姓，出入率以轿自载，四人舁之”。到南宋时期，轿子的使用完全超过了车辆，成为主要出行工具。各级官员偏重于坐轿，很少乘车，因为轿比车要平稳、舒适。朱熹说：“自南渡后至今，则无人不乘轿。”就连从事医卜星相的各种民间艺人，也动辄乘坐二人小轿招摇过市。姜夔的《鹧鸪天巷陌风光纵赏时词》曰：“白头居士无呵殿，只有乘肩小女随”。乘肩就是坐着轿子，旁边跟了个小女仆从，很随意的样子。
明朝初年，官方对乘轿仍有种种制约。朱元璋为避免天下太平后出现懒惰现象，曾规定文武大臣必须骑马，不许乘轿。景泰以后才放宽了百官乘轿的限制。到明朝中后期，轿子已完全成为各级官员的代步工具，骑马者非常少见了，即使几十步也要乘轿。嘉靖时期，左都御史张永明上奏，弹劾南京太仆寺卿王某。因升光禄寺卿（正三品）赴任，王某和家口坐八抬大轿3乘，四人大轿4乘，总共用了340个扛夫和轿夫，一日花费差银40余两；从南京到陕西3000里路，浪费差银不下千两。当年一两白银的购买力相当于今天200到800元人民币。按200元计算，一个人赴任，仅轿子费用竟达20万元。
清代对轿子使用和等级规定最为细致，也最为严格。清人以弓马得天下，初时唯恐王公大臣乘坐轿子惯了，享于安乐而荒废了骑射之术，所以规定不论满汉文武，京官一律骑马，不得乘轿。后来朝廷更改了仪制，准许文职官员乘轿，但满汉官员标准不同。
古时，轿分官轿和民轿两种。官轿是皇家、官员的主要交通工具，由于坐轿者身份不同，所乘的轿子也不同。仅皇帝坐的轿子就有许多种类。如礼舆，是供皇帝上朝时乘坐的；步舆，是供皇帝在紫禁城内巡行时乘坐的；轻步舆，是供皇帝去城外巡狩、视察民情乘坐的；便舆，是供皇帝在巡视时备用的一种轿，随时以轿代步用的。平时，皇帝在宫内出入，一般都乘便舆，冬天坐暖舆，夏天坐凉舆，均16人抬舆，死后则要128人抬，享有最高规格。
古时轿子是权力和荣耀的重要标志，有深刻的封建等级烙印，历代统治者都曾制定过轿的形制等级，体现在轿的大小、帷帐用料、质地和轿夫的人数等方面，不同品级的文官则坐不同的轿子。天子銮驾专用黄盖黄帷子；明清两代，文禽武兽的官轿帷子为蓝呢或绿呢。据《清史稿》载：“汉官三品以上，京堂，舆顶用银，盖帏用皂。在京舆夫四人，出京八人。四品以下文职，舆夫二人，舆顶用锡。直省督、抚，舆夫八人。司、道以下，教职以上，舆夫四人。杂职乘马……庶民车，黑油，齐头，平顶，皂幔，轿同车制。”官员、百姓乘轿皆须按例行事，不得逾制，违规则要受罚。《明史》载：“弘治七年令，文武官例应乘轿者，以四人舁之。其五府管事，内外镇守，守备及公、伯、都督等，不问老少，皆不得乘轿，违例乘轿及擅用八人者奏闻。”隆庆二年（1568年），应城伯孙文栋违例乘轿被告发，立刻被罚停俸禄。銮驾和官轿出行则黄土垫道净水泼街，前呼后拥鸣锣开道，四周还有侍卫人员护驾，并备有轿夫跟班替换，鸡犬人等一律肃静、回避。
除去官轿，还有民轿。民轿有多种，一种是富门商贾备用的私人轿，以蓝布作轿身，有两人抬的或四人抬的。杭州胡雪岩故居内，陈列有胡雪岩平时乘坐的四抬轿。虽然他为红顶商人，皇上赐有品位，但也只能用四抬轿。就是说，他的轿子仍为民轿，不是政府出钱制作的官轿。官轿的轿夫是吃俸银的，而大户人家的轿夫是自己花钱养的。另一种民间常见的民轿，为黑色小轿。此轿齐头、平顶、黑漆、皂布围幔，轿身轻巧，由轿铺提供外出拜客、游玩时租用或官府办事人员外出急用。
另外，民轿中还有“花轿”和“素轿”。花轿，也称“喜轿”，即专用于百姓办婚喜大事。苏州木渎羡园轿厅中陈列的一顶海棠轿，就是羡园主人清末民初商人严国馨为其孙接娶新娘用的花轿。素轿又分为两种：一种是女子出行时使用的，轿子四周围以青布；另一种是丧家送葬出殡时使用的丧轿，这种轿子以白布围轿身，考究者还要在轿上扎白绸球。古时，人逢婚丧二事，少不了坐轿，常向轿铺租用。专营此业的人家，名曰“养轿”。
古时，花轿装饰华丽考究，其轿文华顶西洋盘，轿身绣有“凤鸾牡丹”“福禄鸳鸯”“麒麟送子”等吉祥图案，四周用红绸扎结，四角悬挂玻璃连珠灯，下坠大红彩球，有的还镶上宝石，轿子上装饰金凤银人，富丽堂皇，故谓“花轿”。拥有这种轿子的轿铺通常实力较强，轿夫队、鼓乐队一应俱全，专等有人来“写轿”。“写轿”也叫“定轿”，定于某年某日有“喜好”。
民间举办婚事租用轿铺花轿迎亲，一般动用三顶轿子，第一顶为高宾轿，坐的是新娘的弟弟或妹妹，任务是开路；第二顶是花轿，是新娘的专用轿，由四名轿夫合抬，称之为“四抬花轿”，轿子左右各两女郎，花轿前一人撑大圆伞，伞前是六人乐队；第三顶为送亲轿，是新娘母亲坐的。高宾轿和送亲轿外表为绿色，表示平安如意。新娘花轿则是大红色，表示喜庆吉祥。抬花轿的轿夫要求十分严格，四名轿夫中有一轿头，轿夫都必须是五官端正，年轻力壮，且结了婚有子女、父母健在、夫妻和睦、聪明能干的小伙子。离过婚、亡过妻、常吵架、爱赌钱、抽大烟的人是绝无资格抬花轿的。轿夫们皆着红衣大帽，头天过轿到男方家，第二天一早去抬新娘，并有锣鼓唢呐相陪，一路走来，热闹非凡。新娘到家，主家要“封钱”，轿夫们得了礼钱，将轿子抬到村外，把上面的装饰卸下装在箱子里，然后分账，再等下一次有人来“写轿”。生意红火时，几乎每月能被雇十多次。
古代轿夫，大都为世袭制，子承父业。因为抬轿也是一门技术。轿铺轿夫人数都有一定额度限制，轿夫也有规定的职名，在职者称为“正班”，没有职名的轿夫称为“外班”，正班轿夫的工钱比外班轿夫多得多。各轿铺正班轿夫的名额均有严格限制，每遇空缺，由外班的轿夫递补。轿夫落铺，必须要给铺主一笔落铺钱。落铺后，要在轿铺所设的竹筒内放进写有自己姓名的竹签，才算是轿铺的轿夫。若有人前来定轿，则以抽签方式决定出轿者，抽中者的签要放置一边，以便筒内的竹签都有机会抽中。出轿所给的酬金，轿铺要抽走一成，若轿夫将酬金虚报瞒报，一经查出则会罚唱堂会一夜，并为轿铺内所有轿夫各做一双草鞋。
轿夫抬轿也有许多礼法和禁忌，一是行轿时不能大声说话，上肩走轿、停轿全听轿头指挥，轿头多用暗示，如起肩走轿喊一声“起轿”，上坡下坡时要拍轿杠，落轿后前面的轿夫要闪开，以便坐轿者出轿。二是轿夫要忌口，不能吃大蒜、生葱和韭菜等有异味的东西，不能放响屁，大声吐痰。另外还有花轿迎亲进门须直对新娘卧室门；新娘上轿须由新郎亲自搭上轿门扣，方可起轿出发；花轿抬入男方须在中堂转三圈，将花轿直对新房门等等礼俗。
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